Objekto sekimo sistemos tyrimas

Abstract

Šiame baigiamajame magistro darbe sukuriama ir ištiriama objekto sekimo sistema. Apžvelgiama objekto sekimo sistemos sudedamųjų dalių, valdymo, objektų aprašymo, atpažinimo ir sekimo metodų ir algoritmų mokslinė literatūra. Analizuojami fono atėmimo algoritmai, kompiuterinio vaizdo bibliotekos, sekimo sistemos pavaros. Įgyvendinama objekto sekimo sistema, suprogramuojama vaizdų sekimo ir valdančioji programinė įranga ir atliekami susiję tyrimai: pasirinktų fono atėmimo algoritmų našumo ir tikslumo bei prie kardaninės pakabos valdiklio EvvGC per IPM valdiklį prijungtų elektroniškai komutuojamų nuolatinės srovės variklių valdymo. Išanalizuoti darbo rezultatai, kurie įvertina: fono atėmimo algoritmų tinkamumą realaus laiko vaizdo atpažinimo uždaviniams su riboto skaičiavimo pajėgumo kompiuteriais spręsti, pasirinktų fono atėmimo algoritmų tikslumą ir elektroniškai komutuojamų nuolatinės srovės variklių valdymo konkrečioje sekimo sistemoje ypatumus. Darbą sudaro šešios dalys: įvadas, literatūros apžvalga ir analizė, teorinė dalis, tiriamoji dalis, išvados ir siūlymai, literatūros sąrašas. Darbo apimtis – 80 p. teksto be priedų, 29 pav., 9 lent., 111 bibliografiniai šaltiniai. Atskirai pridedami 10 darbo priedų.

This master’s thesis concerns itself with creation and research of object tracking system. Thesis starts with review of scientific literature of components and control of object tracking system. Literature on object description, detection and tracking methods and algorithms is also reviewed. Background subtraction algorithms and computer vision libraries are analyzed. Different object tracking system’s motors are considered and analyzed. Thesis follows with creation of object tracking system, development of object tracking and control software. Performance and accuracy of selected background subtraction algorithms, and brushless DC electric motor control are researched. Results assess suitability of background subtraction algorithms for real time video tracking with limited performance computers, accuracy of background subtraction algorithms and peculiarities of brushless DC electric motor control. Structure: introduction, the overview of literature, theoretical part, research, conclusions and suggestions, references. Thesis consist of: 80 p. of text without appendixes, 29 pictures, 9 tables, 111 bibliographical entries. 10 Appendixes included.