Mechatroninio protezo dinaminių savybių tyrimas

Abstract

Baigiamajame magistro darbe atliekama aktyviojo tipo protezo analizė, skirta nustatyti išvesto matematinio modelio atitikimą ir suderinamumą realios mechaninės sistemos atžvilgiu. Analitiniu būdu sudarytos svarbiausių tiriamojo objekto grandžių matematinės judėjimo lygtys yra integruojamos į kompiuterines skaičiavimo programas. Skaitmeninis įrankis naudojamas apskaičiuoti numatytus kinematinius rodiklius (kampinius poslinkius, kampinius greičius bei kampinius pagreičius) pagal individualias kraštines sąlygas – mechaninės sistemos pagrindinių grandžių parametrus. Atlikti eksperimentiniai tiriamojo objekto bandymai naudojami matematinio modelio patikimumui įvertinti. Darbe analitinio modelio apskaičiuoti duomenys lyginami su eksperimento metu nustatytais – apskaičiuojamos paklaidos ir kiti statistiniai rodikliai. Atlikus analizę, pateikiamos išvados. Darbą sudaro 10 dalių: paveikslų sąrašas, lentelių sąrašas, santrumpų aiškinamasis žodynas, įvadas, literatūros apžvalga, teoriniai tyrimai, eksperimentiniai tyrimai, išvados ir siūlymai, literatūros sąrašas, priedai. Darbo apimtis – 59 p. teksto be priedų, 31 iliustracija, 31 lentelės, 47 bibliografiniai šaltiniai. Atskirai pridedami darbo priedai.

The mechatronic ankle prosthesis plays a crucial role in the recreation of natural gait biomechanics by being able to actively control time torque parameters in different sub phases of the walking cycle. This paper presents a methodology for improving the design process of the individual characteristics of the object of interest. A series of tests were taken to derive a correlation between an actual structure and a developed mathematical model to determine the parameters of the object under investigation. The model provides a possibility to determine time changing force related properties to capture a full picture of the structure for which a particular design is being chosen. The method also acts as a tool to expand traditional design criteria to get the overall view of the structural dynamics of the mechanical system. This report is comprised of 10 parts: list of figures, list of tables, glossary of abbreviations, introduction part, literature review, theoretical research, experimental research, conclusions and suggestions, references, appendices. This paper covers 59 pages of text without appendices, 31 figures, 31 tables, 47 sources of literature. Appendixes included.