Orlaivio padėties ir skrydžio krypties nustatymo sistema (AHRS) bei jos tikslumo vertinimas

Abstract

Šiame baigiamajame magistro darbe nagrinėjami orlaivio padėties ir skrydžio krypties nustatymo sistemos (toliau – AHRS) gauti padėties duomenys bei vertinamas šio prietaiso tikslumas. Apžvelgiami moksliniai straipsniai bei kita literatūra, susijusi su darbo tema. Gavus AHRS jutiklių duomenis, tiriamas jų tikslumas, bandoma gauti tikslesnius duomenis naudojant Kalmano filtrą bei nustatomi gautųjų pirminių bei filtruotų padėties duomenų skirtumai. Analizuojami grafikai, vaizduojantys AHRS teikiamus skrydžio krypties, polinkio ir posvyrio duomenis. Nustatomas sistemos tikslumas bei Kalmano filtro įtaka jam. Pateikiamos išvados. Darbą sudaro 6 dalys: 1 dalis: Įvadas. 2 dalis: Literatūros apžvalga. 3 dalis: Teorinė dalis. 4 dalis: Praktinė dalis. 5 dalis: Išvados. 6 dalis: Priedai. Darbo apimtis – 57 p. teksto be priedų, 39 pav., 21 lent., 28 bibliografiniai šaltiniai. Atskirai pridedami darbo priedai.

In this thesis the data of position given by the Attitude and Heading Refference System (AHRS) is analyzed and the accuracy of it is assessed. Literature regarding this topic is reviewed. The initial data received from the sensors is analysed, afterwards it is filtered with Kalman filter and the effects of it on the accuracy of the data is assesed. Schemes are used to depict the data containing information about heading, pitch and roll received from the AHRS and afterwards analyzed and compared to the filtered data. Conclusions about this system and its accuracy are made. The work consists of 6 parts: Part 1: Introduction. Part 2: The analysis of literature. Part 3: The theoretical part. Part 4: The practical part. Part 5: Conclusions. Part 6: Appendixes. Work volume – 57 pages of text without appendixes, 39 illustrations, 21 tables.