Susietųjų robotų sistemos tyrimas

Abstract

Baigiamajame magistro darbe nagrinėjama debesų robotikos sistema. Pateikiami debesų robotikos sistemų architektūriniai sprendiniai. Analizuojami sistemos veikimo principai. Suprojektuojama šiukšlių rinkimo sistema veikianti debesies pagrindu. Pateikiami skaičiavimų perkėlimo algoritmai ir optimalaus skaičiavimų perkėlimo sprendimo priėmimo metodai. Darbe pateikiamas robotų sistemos valdymo algoritmas ir valdymo programa. Eksperimentiškai tiriamas robotų sistemos veikimas simuliuojamoje aplinkoje. Atliekami sistemos bandymai, keičiant debesies ir aplinkos parametrus. Pagal rezultatus randami sistemos veikimo minimalus parametrai. Įvertinus rezultatus pateikiamos baigiamojo darbo išvados ir pasiuūlymai. Darbą sudaro 7 dalys: įvadas, literatūros apie debesų robotus analizė, tyrimo tikslas ir uždaviniai, teorinė dalis, eksperimentinė dalis, išvados, literatūra. Darbo apimtis – 61 p. teksto be priedų, 26 iliustr., 23 bibliografinio šaltinio. Prieduose pateiktos simuliacijos programos.

In this paper a cloud robotics system is being researched. Cloud robotics system architectures are presented. System working principles are analyzed. A garbage pickup robot system is designed, that works based on cloud robotics principles. Computation offloading decision algorithms are studied. A cloud robotics system algorithm and control program are presented. The system is studied by doing experiments on a simulation of the cloud robotics system. Tests are done in the simulation by changing various parameters of the cloud and it's environment. The results are evaluated and the minimal working conditions for the system are found. Using the results conclusions and suggestions are written. Structure: introduction, literature about mobile robots analysis, aims and tasks of research, theoretic part, experimental part, conclusions, references. Thesis consist of: 61 p. text without appendixes, 26 pictures, 23 bibliographical entries. Appendixes included.