Keturių sraigtų skraidyklės valdymas rankų judesiais

Abstract

Baigiamajame magistro darbe suprojektuota alternatyvi skraidyklės valdymo sistema su „Kinect“ priedeliu. Sukurta programinė įranga, gebanti interpretuoti rodomus rankų judesius ir pagal juos perduoti valdymo komandas skraidyklei. Darbe išanalizuota keturių sraigtų skraidyklės „Parrot Ar.Drone 2.0“ valdymo sistema, apžvelgti „Kinect“ priedelio jutiklių veikimo principai. Atlikta rankų judesių atpažinimo algoritmų analizė, atlikus eksperimentinius tyrimus įvertinti skirtingų algoritmų judesių atpažinimo tikslumai. Pasinaudojus vienu iš atpažinimo algoritmų, atliktas rankų judesių tyrimas ir atrinkti aštuoni tinkamiausi rankų judesiai skraidyklės valdymui. Darbą sudaro 6 dalys: įvadas, skraidyklių valdymo principai, „Kinect“ įrenginio apžvalga, sistemos projektavimas, išvados ir literatūra. Darbo apimtis 45 puslapis teksto be priedų, 37 iliustr., 5 lent., 30 bibliografiniai šaltiniai.

In the final master's work, an alternative quadcopter control system was designed using \"Kinect\" device. A software, which is capable of interpreting hand moves and sending control commands to a quadcopter was created. The work analyzes a quadcopter \"Parrot Ar.Drone 2.0\" control system and reviews how the sensors of \"Kinect\" device work. An analysis of hand movement recognition algorithm was accomplished. After experimental researches, an evaluation of different algorithm movement recognition accuracies was made. By using one of the algorithms a research of hand movement was accomplished and eight best hand movements were chosen for the control of the quadcopter. The work consists of six parts: introduction, quadcopter control system, „Kinect“ device review, system design, conclusions and references. Work volume – 45 pages of text without appendixes, 37 illustrations, 5 tables, 30 bibliographical