Roboto

Abstract

Baigiamojo darbo tikslas – ištirti roboto „Motoman SSF2000“ dinamines savybes ir pozicionavimo tikslumą kintant greičiui ir įrankio masei. Tikslas pasiektas, išnagrinėjus literatūrą, sukūrus pozicionavimo tikslumo matavimo metodiką bei stendą ir atlikus eksperimentą. Dinaminėms savybėms tirti buvo naudojama kilnojama matavimo rezultatų apdorojimo įranga „Machine Diagnostics ToolBox Type 9727“ su kompiuteriu DELL, kur buvo ištirti roboto rankos virpesiai, jam esant vertikalioje ir horizontalioje pozicijose, naudojant tris skirtingus greičius. Sukurta pozicionavimo tikslumo tyrimo metodika, kuri naudoja specialų stačiakampio gretasienio strypelio formos kalibrą ir indikatorius. Tyrimas buvo atliktas trimis skirtingomis sąlygomis, kur buvo keičiamas roboto linijinis greitis. Darbą sudaro: įvadas, analogiškų manipuliatorių dinaminių savybių apţvalga ir analizė, roboto dinaminių savybių modeliavimas, dinaminių savybių nuo įrankio masės ir greičio teoriniai tyrimai, eksperimentiniai dinaminių savybių ir pozicionavimo tikslumo tyrimai, eksperimento rezultatų aptarimas ir išvados, literatūros šaltiniai, priedai. Darbo apimtis – 55 psl. teksto be priedų, 50 iliustr., 12 lent., 34 bibliografiniai šaltiniai, 11 priedų.

Final aim is to explore the dynamic properties and positioning accuracy of the variations in the speed and weight of the tool of \"Motoman SSF2000\" robot. The target was achieved by examination of literature, positioning accuracy measurement methodology development and after the experiment was done. Dynamic properties was measured by the mobile processing equipment which is called \"Machine Diagnostics Tool Box Type 9727\" with Dell computer, where he was to investigate the robot arm vibrations, in a vertical and horizontal positions using three different speeds. Positioning accuracy of the study methodology was designed, which uses a special form of rectangular parallelepiped shank caliber and displays. The study was conducted in three different conditions, where the tool has been replaced by the mass and velocities. Structure: introduction and task analysis, a similar dynamic characteristics of manipulator research review and analysis of robot dynamic behavior modeling, dynamic properties of the theoretical studies of tool weight and speed, the experimental dynamic properties and positioning accuracy of the results of the experiment and discussing the findings, sources of information, accessories . Structure: introduction, global scientific literature investigating dynamic properties of robot‟s review an analysis, problem analysis and formulation, theoretical justification, wxperiments, evaluation results and benchmarking, conclusions and suggestions, references. Thesis consist of: 57 p. text without appendixes, 50 pictures, 12 tables, 34 bibliographical entries. Appendixes included.