Elektrinio ir mechaninio manipuliatoriaus dinaminių procesų tyrimas

Abstract

Baigiamajame magistro darbe nagrinėjama elektromechaninio manipuliatoriaus, sumontuoto ant mobiliojo roboto, dinaminiai procesai vykstantys judėjimo metu. Darbe atlikta mokslinių darbų apžvalga apie mobiliuosius robotus, turinčius manipuliatorius. Išnagrinėtos manipuliatorių konstrukcijos bei veikimo principai. Buvo sudaryti nagrinėjamo manipuliatoriaus kinematinis ir dinaminis modeliai bei servomechanizmo dinaminis modelis. Manipuliatoriaus judėjimas simuliuotas su programine įranga, taip pat atlikti praktiniai realaus manipuliatoriaus dinaminiai tyrimai, gauti rezultatai kiekvienu atveju pateikiami grafikų pavidalu. Pateiktos darbo išvados ir pasiūlymai. Darbo apimtis –84 p., 45 iliustr., 26 bibliografiniai šaltiniai.

In master thesis reviewed dynamic processes during movement of electromechanical manipulator mounted on mobile robot. In this work was overviewed research articles about mobile robots with manipulator on them. Also was discussed construction and operating principles of manipulator. The kinematic and dynamic model of the manipulator including servomechanism dynamic model was made. Manipulator movement was simulated with computer-based software, as well as a real manipulator dynamics were observed during experiment. All results are presented in the form of graphs. In the end of thesis conclusions and recommendationspresented. Thesis consist of 84 p., 45 illustrations, 26 bibliographical entries.