Atmeniųjų lydinių panaudojimo galimybių robototechniniuose manipuliatoriuose tyrimas

Abstract

Šiame baigiamajame magistro darbe apžvelgti atmenieji lydiniai, pagrindinės jų savybės bei panaudojimo pavyzdžiai, atlikta literatūros nagrinėjama tematika apžvalga, pagrindiniai šių medžiagų panaudojimo privalumai ir trūkumai. Atlikus literatūrinos apžvalgą, remiantis teoriniais duomenimis ir charakteristikomis, suplanuotas ir atliktas eksperimentas — siekiant geriau išsiaiškinti pagrindines šių lydinių savybes bei charakteristikas, kurios reikalingos norint šias medžiagas panaudoti robotiškos srityje - robotų vykdikliams. Eksperimentiškai gauti duomenys pateikiami grafikų pavidalu, iš kurių nustatytos pagrindinės charakteristikos, kurios reikalingos norint sėkmingai šias medžiagas panaudoti projektuojant įvairius mechanizmus ir pavaras su šio lydinio vykdikliais. Eksperimento metu gauti duomenys panaudojami sudarant sistemos dinaminį modelį, kuris sumodeliuojamas skaitmeniniu būdu. Gaunamas sistemos atsakas, kuris patvirtina eksperimento metu gautus duomenis ir suteikia galimybę tolesnius eksperimento plėtojimo planus ir tyrimus vykdyti skaitmeniniais metodais.

This final master thesis contains an overview of shape memory alloys, their literature review, main characteristics, common sage examples as well as their advantages and disadvantages. After analyzing the literature review the experiment has been planed and made in purpose of researching the most basic characteristics of shape memory alloys. The experiment was made with a shape memory alloy spring. The main purpose of the research is to get the most of the characteristics that are mostly needed for the successful usage in the robotic actuators. The data that was taken from the experiment in included in this paper. Acording to this data the conclusions has been made. Based on the experiment data and theoretical data the system’s dynamic model has been made to confirm the results that were taken from the experiment. This thesis allows to use the data taken from the experiment to be used in digital modeling, so further experimenting and system’s designing can be done using digital methods.