Kelio ženklinimo vertikalių juostų ir kelio kraštų atpažinimas

Abstract

Šiame darbe nagrinėjama gatvės vertikalių ženklinimo juostų ir kelio kraštų aptikimo ir atpažinimo metodai, veikimo principai, problemos bei jų sprendimo būdai. Kelio vertikalių ženklinimo juostų ir kelio kraštų atpažinimas gali būti naudojamas įvairiose srityse: autotransporto priemonės lokalizavimas kelyje, vairuotojo pagalbinė sistema, autonominė transporto priemonės vairavimo sistema. Šiame darbe gilinamasi į kelio juostų atpažinimo metodus duotame vaizde. Apžvelgiami praktikoje taikomi metodai, veikimo principai, privalumai ir trūkumai. Taip pat šiame darbe aprašomas naujas suformuotas ir įgyvendintas realaus laiko kelio ženklinimo juostų ir kelio kraštų atpažinimo metodas. Pabaigoje pateikiami įgyvendinto metodo rezultatai, privalumai ir trūkumai, tolimesni tobulinimo siūlymai. Darbą sudaro: įvadas, kelio juostų atpažinimo metodika ir problematika, linijų ir briaunų atpažinimo ir apdorojimo metodai, kelio vertikalių ženklinimo juostų ir kelio kraštų atpažinimo metodas, pasiekti rezultatai, išvados, siūlymai ir literatūros sąrašas.

The paper describes algorithm for detecting and extracting road vertical lane markers and road boundaries, operating principles, problems and their solutions. Detection of road vertical lane markers and road boundaries could be used in many areas, such as: vehicle localization on road, a driver assistance system, autonomous, self driving vehicle system. This paper focuses on the methods of lane detection in a given image. Overviews of methods used in practice are presented, its working principle, advantages and drawbacks. In this work a new improved and implemented real-time road lane markings detection method is presented. Finally, the results, advantages and drawbacks, further development proposals are presented. Structure: introduction, road lane detection, extraction and lane detection in a given image, extraction of road vertical lane markers and road boundaries, achieved results, advantages and drawbacks, conclusions and suggestions, references.