Inercinio navigacijos įrenginio paklaidų analizė

Abstract

Baigiamajame magistro darbe nagrinėjamas inercinis navigacijos įrenginys (INS), kuris integruotas į „ArduPilot Mega“ automatinio valdymo sistemą. „ArduPilot Mega“ sistemą sudaro inercinis navigacijos įrenginys bei GPS imtuvas. „ArduPilot Mega“ sistemos tyrimai atlikti ją komplektuojant į nedidelį bepilotį orlaivį bei atliekant automatinį skrydį užprogramuotu maršrutu. Analizuojami INS paklaidų šaltiniai, paklaidų tipai, dydžiai. Atlikti skaičiavimai su bandymo metu gautais navigacinės informacijos duomenimis bei nubrėžti grafikai panaudojant kompiuterinę programinę įrangą „Matlab“. Kompiuterine programine įranga „Matlab“ taip pat sukurtos skaičiavimų programos, kurios panaudotos įvertinti orlaivio skrydžio tikslumą maršrutu, inercinės navigacijos sistemos paklaidas bei šių paklaidų dydžius.

In master thesis inertial navigation system (INS), which is integrated in „ArduPilot Mega“ automatic control system, is being analyzed. „ArduPilot Mega“ system consists of an inertial navigation device and the GPS receiver. „ArduPilot Mega“ system has been mounted in a small pilotless airplane and a programmed automatic flight has been made. INS error types, sizes and tendencies of the errors are analyzed. Calculations and graphs are made with computer software system „Matlab“. Also, few calculation programs have been made with „Matlab“ software. These programs analyze programmed flight ruote, INS errors tendencies and sizes of the errors.