Roboto kojų jėgos jutiklių tyrimas

Abstract

Šiame baigiamajame magistro darbe tiriami barometriniai slėgio jutikliai, kurie apliejant silikonine guma buvo pritaikyti šešiakojo roboto kojų kontaktinės jėgos matavimui. Atliekama literatūros analizė apie jėgos jutiklių naudojimą vaikščiojantiems robotams. Teorinėje dalyje nagrinėjamas jėgos matavimo poreikis vaikščiojantiems robotams bei jėgos jutiklių tipai. Tiriamojoje dalyje aprašomas barometrinių slėgio jutiklių pritaikymas roboto kontaktinei jėgai matuoti, sudaroma jėgos jutiklių prijungimo prie mikrovaldiklio schema, pateikiami jėgos jutiklių charakteristikų matavimai ir jutiklių, pritvirtintų prie roboto kojų, skirtingų roboto eisenų metu, tyrimas. Darbo pabaigoje pateikiamas gautų rezultatų apibendrinimas. Darbo apimtis: 54 p. teksto be priedų, 27 iliustr., 3 lent., 23 bibliografiniai šaltiniai.

This paper researches the usage of barometric pressure sensors for measuring hexapod robot legs’ tactile information. The analysis of literature about force sensors usage in walking robots has been done in this paper. The theoretical part analyses the need of force sensors usage in walking robots and also analyses the types of force sensors. The research part of this thesis describes the application of barometric pressure sensor for measuring tactile force, gives the measurements of force sensors’ characteristics and the research of force sensors attached to the feet of robot in various gaits. Results have been discussed in the end of paper. This thesis consists of 54 pages of text without appendixes, 27 pictures, 3 tables and 23 bibliographical sources.