Skirtingų tipų dirbtinio intelekto algoritmų panaudojimas uždarųjų patalpų navigacijoje

Abstract

Darbe kuriama ir nagrinėjama roboto uždarose patalpose navigacijos imitacija naudojant skirtingus dirbtinio intelekto algoritmus. Darbas tiria skirtingų parametrų, tokių, kaip radijo švyturėlio įjungimas/išjungimas ir triukšmo lygis jutikliuose, įtaką roboto pozicijos nustatymui naudojant Kalmano bei dalelių filtrus. Pirmajame skyriuje nagrinėjami pagrindiniai uždarųjų patalpų navigacijoje taikomi algoritmai, jutikliai bei radijo švyturėliai. Antrajame skyriuje yra aprašoma naudojama imitacija ir programiniai komponentai bei algoritmai imitacija atlikti. Taip pat nagrinėjami du imitacijos eksperimento modeliai naudojant ir nenaudojant radijo švyturėlių. Be to, pateikiami rezultatai esant skirtingiems parinktiems signalo/triukšmo lygiams ir jų įtaka naudojamų skirtingų algoritmų gaunamų pozicijų vertėms. Išvadose nagrinėjami gauti rezultatai, aptariami tolimesni galimi tyrimai ir pateikiami pasiūlymai. Tyrimams sukurtas programinio kodo paketas bei pozicijos nustatymo algoritmų taikymo paketas. Darbą sudaro 5 dalys: įvadas, teorinė dalis, praktinė dalis, išvados ir siūlymai, literatūros sąrašas. Darbo apimtis — 59 p. teksto be priedų, 29 iliustracijos, 5 lent., 18 bibliografinių šaltinių.

The work focuses on the robot indoor navigations simulation framework using different artificial intelligence algorithms. This work analyzes different parameters, such as radio beacon enablement and signal/noise level influence of the robot measured position in simulation using Kalman and particle filters algorithms. First section studies currently available artificial algorithms used for indoor navigations, robot used sensors and radio beams and their protocols. Second part focuses on simulation concept of an indoor robot navigation framework, analyzes two simulation models – with and without radio beacon support. Furthermore the study is done regards signal / noise level in sensors influence to the position error. The conclusion concentrates on the results analysis and propositions. During the fork a full-scale simulation framework was created with ability to plug-in different navigation algorithms. Thesis consists of: 59 p. text without appendixes, 29 pictures, 5 tables, 18 bibliographical entries.