vairuojančio roboto tyrimas

Abstract

Baigiamajame darbe atliktas vairuojančio roboto tyrimas jam valdantįjį poveikį formuojant kinematiniu modeliu, sudarytu „Simulink“ programinėje aplinkoje. Literatūros apžvalgoje aptartas panašių įrenginių taikymas automobilių dinamikos bandymuose. Teorinėje dalyje aprašytos esminės vairuojančio roboto sistemos dalys, sudarytas kinematinis modelis, valdantis roboto vykdančiąją dalį, bei arašyta roboto sistemos vykdančioji dalis. Taip pat aprašyti įvairūs duomenų perdavimo metodai, kuriais gali komunikuoti „Simulink“ programinėje aplinkoje sudarytas kinematinis modelis ir vairuojančio roboto vykdančioji dalis. Tiriamojoje dalyje aprašytas vairuojančio roboto sistemos maketo sudarymas bei jos veikimo tyrimas imituojant automobilio vairavimo sąlygas bei taikant robotą judančiame automobilyje. Remiantis gautais rezultatais suformuluotos darbo išvados. Darbą sudaro 8 dalys: įvadas, literatūros apie vairuojančių robotų taikymą automobilių dinaminiuose bandymuose apžvalga, tyrimo tikslas ir uždaviniai, teorinė dalis, tiriamoji dalis, tyrimo rezultatų apibendrinimas, naudotos literatūros sąrašas ir priedai. Darbo apimtis: 73 puslapiai teksto, 27 iliustracijos, 36 bibliografiniai šaltiniai.

In this paper, research of vehicle driving robot controlled by a kinematic model of a vehicle in „Simulink“ software is presented. First and second chapter presents use of similar devices in trials of vehicle steering dynamics and presents the main tasks of this research. Third chapter covers essential parts of vehicle driving robot system, describes the used kinematic model of a vehicle, also describes the actuator of driving robot and covers the serial communication protocols that can be used for communication between the actuator of the driving robot and kinematic model of a vehicle in „Simulink“. Fourth chapter presents the design of vehicle driving robot and its research procedure. The results are evaluated and conclusions are presented in chapter 5. Structure: introduction, analysis of literature on the use of vehicle driving robots in trials of vehicle dynamics, aims and tasks of the research, theoretical part, experimental part, conclusions, references and appendixes. This paper consists of: 73 pages of text without appendixes, 27 pictures, 36 references.