Sunkvežimio su puspriekabe autonominio parkavimo galu sistemos kūrimas ir tyrimas

Abstract

Baigiamajame magistro darbe sukurta sunkvežimio su puspriekabe automatizuoto parkavimo galu sistema. Naudojantis programiniais paketais, sukurtas trimatis kompiuterinis sunkvežimio su puspriekabe modelis, skirtas automatizuoto parkavimo sistemos veikimui vizualiai perteikti. Išanalizavus mokslinę literatūrą kelio radimo, parkavimo trajektorijos kūrimo, transporto priemonių kinematinių bei dinaminių modelių sudarymo, autonominio parkavimo tematikomis, buvo pasirinktas atsitiktinių kliūčių paieškos metodas parkavimosi trajektorijai sukurti. Sugeneruota trajektorija naudojama kaip sektina sunkvežimio su puspriekabe judėjimo kreivė, sukurtame vairavimo sistemos valdymo algoritme. Nustatytos PI valdiklio konstantos, aprašyti valdomi signalai. Pateikiamos baigiamojo darbo išvados ir siūlymai. Darbą sudaro 6 dalys: įvadas, mokslinių darbų kelio radimo, parkavimo trajektorijos kūrimo, transporto priemonių modelių sudarymo, autonominio parkavimo temomis analizė, tiriamos problemos aprašymas, modeliavimo rezultatai, išvados ir siūlymai, literatūros sąrašas. Darbo apimtis – 52 p. teksto be priedų, 36 iliustr., 2 lent., 14 bibliografinių šaltinių. Atskirai pridedami darbo priedai.

Autonomous backway parking system of the truck with the semi-trailer was created in this master thesis. The three-dimentional model of the vehicle was created by using software packages to visualize the operation of automated parking system. The analysis of scientific articles about path finding, parking trajectory creation, kinematics and dynamics models of vehicles formation, autonomous parking, the rapidly-exploring random trees method was chosen for trajectory development. The generated trajectory is used as a sequence of a truck with a semi-trailer movement in steering system control algorithm. The coefficients of PI controller was determined, control signals were described. Conclusions and suggestions are presented. Structure: introduction, analysis of scientific articles of path finding, parking trajectory creation, vehicles’ models composition, autonomous parking themes, description of the problem being investigated, results of modelling, conclusions and suggestions, references. Thesis consist of: 52 p. text without appendixes, 36 pictures, 2 tables, 14 bibliographical entries. Appendixes included.