Objektų orientacijos erdvėje nustatymo metodų tyrimas

Abstract

Objektų orientacijos nustatymo metodų tyrimas. Magistro baigiamasis darbas elektronikos inžinerijos laipsniui. Vilniaus Gedimino technikos universitetas. Vilnius, 2015, 66 p. teksto be priedų, 43 iliustr., 4 lent., 29 bibl. Magistro baigiamojo darbo tikslas – palyginti objektų orientacijos nustatymo metodus, įgyvendinus juos mikrovaldiklyje. Mikrovaldiklyje yra įgyvendinti trys orientacijos nustatymo iš orientacijos jutiklių duomenų algoritmai: Kalmano filtro, išplėstinio Kalmano filtro ir komplementariojo filtro. Atlikta orientacijos nustatymo algoritmų tikslumo ir greitaveikos patikra, pagal kurios rezultatus metodai palyginti. Orientacijos tikslumo patikrai atlikti naudojami trimis ašimis judantys stendai.

Investigation of the Methods for Estimation of Objects Orientation in Space. Master Thesis for Electronics Engineering degree. Vilnius Gediminas Technical University. Vilnius, 2013, 66 p., 43 figures, 4 tables, 29 references. The main goal of this Master Thesis is to do a comparison of the methods for estimation of objects orientation by implementing in microcontroller. There were implemented three attitude estimation algorithms: Kalman filter, Extended Kalman filter, complementary filter. Algorithms accuracy and execution time tested and compared. Accuracy was tested using three axis orientation workbenches.