Pramoninio roboto UR5 valdymo tyrimas

Abstract

Šiame magistro baigiamajame darbe tiriama pramoninio roboto UR5 valdymo galimybė, panaudojant CAD/CAM technologiją. Literatūros apžvalgoje išnagrinėti pramoninių robotų tematikos moksliniai leidiniai ir \"Universal Robots\" žinynai. Teorinėje dalyje apžvelgti pramoniniai robotai, jų parametrai ir charakteristikos. Išnagrinėti UR5 roboto valdymo būdai, CAD/CAM technologija ir jos programinė įranga. Tiriamojoje dalyje išnagrinėti nauji UR5 roboto valdymo būdai ir URScript programavimo kalbos universalumas. Išanalizuotos CAD/CAM programos, jų lankstumas, paredaguoti valdymo programos generavimo algoritmai. Išbandytos sugeneruotos roboto valdymo programos ir eksperimentiškai nustatyti optimalūs roboto judesio parametrai. Atlikus sistemos tyrimą, pateiktos baigiamojo darbo išvados ir pasiūlymai. Darbą sudaro 5 dalys: įvadas, literatūros apžvalga, teorinė ir tiriamoji dalys, išvados ir pasiūlymai, literatūros sąrašas. Darbo apimti - 68 p. teksto be priedų, 27 pav., 9 lent., 36 bibliografiniai šaltiniai. Atskirai pridedami 4 darbo priedai.

The Master thesis is a research of the industrial roboto UR5 control, using CAD/CAM technology. Review of literature contains study of scientific publications of industrial robots and \"Universal Robots\" manuals. Theoretical part is an overview of industrial robots, their properties and characteristics. There are analysis of UR5 control methods, CAD/CAM technology and their software. The research part contains of analysis of new UR5 robot control methods and flexibility of URScript programing language. Properties of the CAD/CAM software are tested to change post-processor. Experimantal system sudy is performed to test generated programs for UR5 robot control also finding optimal move parameters. The conclusions and recommendations are given at the end of this work. Structure: introducion, review of literature, theoretical and practical parts, conclusions and suggestions, references. The thesis consists of 68 p. text without appendixes, 27 pictures, 9 tables, 36 bibliographical entries. 4 appendixes included.