Autonominio aptarnavimo roboto charakteristikų tyrimas

Abstract

Baigiamajame magistro darbe analizuojamos autonominio aptarnavimo roboto tikslumo charakteristikos. Atlikta mokslinių darbų apžvalga, kuriuose tiriamos autonominių aptarnavimo robotų pozicionavimo problemos. Teoriniai tyrimai atliekami kuriant įrenginio dinaminį modelį ir atliekant tikslumo skaičiavimus „Simulink“ programiniame pakete. Eksperimentinio tyrimo metu matuojama įrenginio pozicija kiekvienoje detalių nukrovimo zonoje. Pagal gautus eksperimentinius rezultatus atliekamas įrenginio tikslumo charakteristikų nustatymas. Gauti rezultatai lyginami su teoriniais pagal įrenginio pozicijos nuokrypį. Pagal juos suformuluotos baigiamojo darbo išvados ir rekomendacijos. Darbą sudaro 6 dalys: įvadas, mokslinės literatūros, susijusios su tiriamuoju objektu, apžvalga, teorinis tyrimas ir rezultatų įvertinimas, eksperimentinis tyrimas ir jo rezultatų įvertinimas, išvados ir rekomendacijos, literatūra. Darbo apimtis – 47 p. teksto be priedų, 18 iliustracijų, 3 lentelės, 25 bibliografiniai šaltiniai. Atskirai pridedami darbo priedai.

The analysis of automatic distribution robot accuracy characteristics is submitted in the final thesis for the master’s degree. An overview of research papers regarding positioning problems of automatic distribution robots’ was made. Dynamic model, which evaluates the positioning of the system, was made and analyzed using “Simulink” software for theoretical research. Automatic distribution robot accuracy characteristics were determined from the experimental results. Results of experimental tests were determined by measuring the position of the robot in every unloading zone in reference to the base point. The paper provides summarized results and recommendations based on experimental and theoretical research comparisons. Structure: introduction, review of scientific literature, related to the investigated object, theoretical analysis and evaluation of results, experiment and evaluation of results, conclusions and suggestions, references. Thesis consists of 47 pages of text without appendixes, 18 pictures, 3 tables, 25 bibliographical entries. Appendixes included.