Neraiškiosios logikos metodo taikymas savavaldei transporto priemonei valdyti

Abstract

Baigiamajame magistro darbe nagrinėjamas neraiškiosios logikos metodo taikymas transporto priemonei valdyti. Tyrimui naudojamas sukurtas matematinis modelis, kurį sudaro: 3-jų laisvės laipsnių automobilio modelis; du kinematiniai automobilių modeliai; greičio valdymo ir trajektorijos valdymo sistema, sprendimų priėmimo sistema ir vizualizacijos blokas. Sprendimams priimti naudojami 3 neraiškiosios logikos valdikliai. Pirmasis, atsakingas už lenkimo poreikio nustatymą, antrasis – atsiradus lenkimo poreikiui, įvertinti kokia yra situacija priešais atvažiuojančios transporto priemonės atžvilgiu, trečiasis atsakingas už tinkamos trajektorijos ir greičio režimų parinkimą. Trajektorijai valdyti naudojamas „Stanley“ valdiklis, o atstumui ir greičiui palaikyti ACC MPC sistema. Darbe pateikti grafikai, kurie rodo keičiamų parametrų įtaką savavaldės transporto priemonės valdymui, atliekant lenkimo manevrą arba atstumo ir greičio palaikymą. Darbą sudaro 6 dalys: įvadas, savavaldžių transporto priemonių technologijų apžvalga, tyrimo teorinė dalis, eksperimentiniai tyrimai ir svarbiausi rezultatai, išvados, literatūros sąrašas. Darbo apimtis – 77 p. teksto be priedų, 44 iliustr., 14 lent., 32 bibliografiniai šaltiniai. Atskirai pridedami darbo priedai.

The final master's thesis analyses the application of fuzzy logic method for vehicle control. For the research, mathematical model is developed, which consists of: model of a car with 3 degrees of freedom; two kinematic car models; speed control and trajectory control system, decision making system and visualization unit. 3 fuzzy logic controllers are used for decision making. The first is responsible for determining the need for overtaking, the second for assessing the situation with regard to the oncoming vehicle when the need for overtaking arises, and the third is responsible for selecting the appropriate trajectory and speed modes. The STANLEY controller is used to control the trajectory, and the ACC MPC system is used to maintain distance and speed. The paper presents graphs that show the influence of variable parameters for the control of an autonomous vehicle, performing an overtaking maneuver or maintaining distance and speed. Structure: introduction, review of autonomous vehicle technologies, theoretical part of the research, experimental research and the most important results, conclusions, references. Thesis consists of: 77p. text without appendixes, 44 pictures, 14 tables, 32 bibliographical entries. Appendixes included.