Pneumatinių raumenų dinaminių parametrų ir pozicionavimo tikslumo tyrimai

Abstract

Straipsnyje nagrinėjamas pneumatinis raumuo MAS-20-200N-AA-MC-O, jo dinaminės savybės ir pozicionavimo tikslumas. Apžvelgti eksperimentiniai ir teoriniai darbai. Pateikti vibracijų pagreičių grafikai, poslinkio priklausomybės nuo slėgio ir nuo apkrovos, pateikta grafinė greičio priklausomybė nuo darbinio slėgio. Vibracijų pagreitis matuojamas dviem akcelerometrais. Matavimai atliekami trimis tarpusavyje statmenomis kryptimis: x, y, z. Svarbiausia laikoma z kryptis, nes jos kryptimi raumuo atlieka naudingą poslinkį, einantį išilgai raumens ašies, ši kryptis yra darbinis raumens judesys.

The article deals with pneumatic muscle MAS-20-200N-AAMC- O, its dynamic properties and positioning accuracy as well as overviews experimental and theoretical works. The paper introduces the diagrams of vibration acceleration, discusses displacement dependence on pressure and load and presents a diagram of speed dependence on operating pressure. Vibroacceleration has been measured employing two accelerometers. Measurements have been carried out in three mutually perpendicular directions: x, y and z. The most important one is direction z, because this way the muscle performs a valuable displacement along the axis of the muscle, since this direction is the movement of the working muscle.