Vamzdyno viduje žingsniuojantis robotas: patentas

Abstract

Išradimas priklauso vamzdynų priežiūros, remonto ir diagnostikos įrenginiams. Išradimo tikslas - išplėsti energijos tiekimo galimybes, pagerinti roboto praeinamumą vamzdyno didesnių skersmenų skirtumo ribose, padidinti stabilumą bei patikimumą, kai didesnis apnašų kiekis ant vidinio vamzdyno paviršiaus. Vamzdyno viduje žingsniuojantis robotas sudarytas iš n sekcijų su autonominiu maitinimu ir elektromechanine pavara, o sekcijos tarpusavyje sujungtos spyruokliniais šarnyrais, be to, prie kiekvienos sekcijos korpuso pritvirtintas 120° kampu išsidėsčiusios viengrandės atramos (2), pasvirusios kampu priešingai judesio krypčiai, tarp kurių ir korpuso šoninio paviršiaus įtvirtintas tamprus elementas (3). Be to, kad būtų sumažinta trintis kontaktiniame paviršiuje tarp vamzdyno vidinio paviršiausir atramų kontaktinio paviršiaus, atramos (2) galas baigiasi ritinėliu. Viengrandžių tamprių šarnyrinių atramų (2) standumas turi būti ne mažiau kaip 2 kartus didesnis už tamprių elementų (3), tarp atramų ir korpuso paviršiaus, standumą, taip užtikrinant roboto patikimą persislinkimą vamzdyno vidiniu paviršiumi.

The invention relates to device for carrying out repair, diagnostic and inspection works of pipe-lines. An object of this invention is to widen possibilities of energy supplying, to improve moving of a robot in the pipe-line with diameter in the range difference of diameters to increase stability and reliability when bigger amount of coating forms on the inner surface of the pipe. The robot movable in a pipe consists of n sections with autonomic feeding and electromechanical drive, and sections interconnected by spring joint, besides that to the body of each section there are attached supports (2) arranged at angle of 120 ( and inclined to opposite direction of moving. An elastic element (3) is fixed between the supports and a side surface of the body. In order to reduce friction on contact surface between an inner surface of pipe-line and a contact surface of the supports, and the end of the support (2) ends on a roll. Rigidity of the joint support (2) has to be more than 2 times bigger than rigidity of the elastic elements (3) between the supports and the body surface thereby ensuring reliability of the robot movement on the inner surface pipe.