Triašio stalo valdiklio tyrimas

Abstract

Baigiamojo darbo objektas – triašis stalas su sukamosiomis sąnaromis ir jo valdiklis. Tyrimams atlikti taikomi modeliavimo ir eksperimentiniai metodai. Išanalizavus kinematinę schemą sudarytos stalo judesius aprašančios lygtys, pagal kurias, naudojant programų paketą „MATLAB“, sudarytas imitacinis modelis. Inversinės kinematikos būdu sudarytos ir ištirtos imitacinio modelio įvairios netiesinės judėjimo trajektorijos. Gauti grandžių kampų kitimo bei objekto darbo taško judėjimo grafikai. Imitacinio modelio tyrimų rezultatams patikrinti sudarytas ir eksperimentiškai ištirtas triašio stalo valdiklis. Pateiktos eksperimentinio tyrimo metu gautos judėjimo kreivės ir palygintos su imitacinio modelio tyrimų rezultatais. Darbo pabaigoje suformuluotos išvados ir pasiūlymai tolimesniems tyrimams ir valdiklio modernizavimui. Darbą sudaro 8 dalys: įvadas, literatūros apie pozicionavimo pavarų valdiklius analizė, tyrimo tikslas ir uždaviniai, teorinė dalis, tiriamoji dalis, tyrimo rezultatų apibendrinimas, literatūra ir kiti šaltiniai, priedai. Darbo apimtis – 71 p. teksto be priedų, 63 iliustracijos, 5 lentelės, 32 bibliografiniai šaltiniai.

Object of the final thesis is 3-axis rotary table and its controller. For object research modeling and experimental methods are used. The equations of the 3-axis rotary table motions are derived from the kinematic scheme research results. Simulation model is created using computer modeling software MatLab. Trajectory of non-linear motion was created and investigated by using an inverse kinematic method. Graphical variation results of the rotational link motions are presented. A model of the 3-axis rotary table controller was developed, built and examined. Graphic results of this research are presented and compared with the results of this theoretical research. Findings and suggestions for future works are formulated in the conclusion of the thesis. The thesis consists of 8 parts: preface, analysis of literature on positioning controllers, research purpose, theoretical part, research part, conclusions and suggestions, bibliography, appendix. Scope of the thesis: 71 pages of text without appendixes, 63 pictures, 5 tables, 32 bibliographical entries.