Roboto trajektorijos optimizavimas

Abstract

Baigiamajame magistro darbe nagrinėjamas šešiakojo roboto judėjimas. Pateikiami vienos kojos atvirkštinės kinematikos uždavinio sprendimai Denavito ir Hartenbergo bei geometriniu metodais. Analizuojamas vienos kojos trajektorijos sudarymo metodas ir pateikiams jos aprašymo būdas. Pateikiami galimi trajektorijų pavyzdžiai. Sudaroma trikojės roboto eisenos seka bei diagrama. Darbe pateikiamas roboto valdymo algoritmas ir valdymo programa, atsižvelgiant į apibrėžtus variklių valdymo kriterijus. Eksperimentiškai tiriamas roboto judėjimas lygiu paviršiumi taikant trikoję eiseną. Pagal rezultatus koreguojama eisena. Atliekami trajektorijos pakartojimo tikslumo bandymai. Įvertinus rezultatus pateikiamos baigiamojo darbo išvados ir pasiūlymai.

Hexapod robot locomotion is analyzed in this paper. Inverse kinematics solutions are proposed for one leg using Denavit-Hartenberg and geometric methods. Trajectory forming for one leg is analyzed and solution for delineating trajectory is introduced. Possible leg trajectory examples are presented. Tripod gait sequence and diagram is designed for robot. Work presents robot control algorithm and program according to motor control parameters. Robot locomotion over regular terrain using tripod gait is tested. Gait then is corrected according to test results. Tests are made for trajectory repeating accuracy. Conclusions and solutions are made according to results.