Robotų tarpusavio orientavimo sistemos tyrimas

Abstract

Šiame magistro darbe tiriama robotų tarpusavio orientavimo sistema, kai kryptis nustatoma pagal magnetinio lauko poveikį robotui. Teorinėje dalyje apžvelgti robotų padėties erdvėje ir tarpusavio padėties nustatymo būdai. Išnagrinėtas magnetinio lauko pokyčių taikymas robotų tarpusavio padėčiai nustatyti, pateikti magnetinio lauko jutiklio paklaidų mažinimo metodai, formulės. Tiriamojoje dalyje sudaryta sistemos funkcinė schema. Ištirtos magnetometrų savybės ir parinktas tinkamiausias. Sudaryta sistemos principinė elektrinė schema. Pasirinktos trys magnetinių lauko generatorių – elektromagnetų formos ir atlikti jų magnetinių laukų tyrimai, naudojant specializuotą programą „Maxwell“. Rezultatai pateikti vaizdiniu formatu su magnetinio lauko pasiskirstymu. Atliktas sistemos eksperimentinis tyrimas, pateiktas robotų tarpusavio krypties nustatymo algoritmas, formulės ir metodika. Eksperimentų metu gauti rezultatai pateikti grafiškai. Atlikus sistemos eksperimentinį tyrimą, pateiktos baigiamojo darbo išvados ir pasiūlymai. Darbą sudaro 5 dalys: įvadas, literatūros apžvalga, teorinė ir tiriamoji dalys, išvados ir pasiūlymai, literatūros sąrašas. Darbo apimtis – 72 p. teksto be priedų, 41 pav., 2 lent., 26 bibliografiniai šaltiniai. Atskirai pridedami darbo priedai.

This Master thesis is a research of the robot inter– orientation system, when the direction is determined by the magnetic field effect on the robot. Theoretical part is an analysis of robot navigation and robot inter – orientation. Examined the application of the magnetic field change for robots inter – position determination, also magnetic sensor errors reduction methods are presented as well as the equations. The research part contains of functional and principle electrical scheme designing. Properties of the magnetometers are tested to select the most appropriate. Three different designs were chosen of magnetic field generator (electromagnet) to perform magnetic field studies using specialized software “Maxwell”. Results are presented in graphical form, showing distribution of magnetic fields. Experimental system study is performed also the robot between direction finding algorithm, equations and methods are presented. The experimental results are presented graphically. The conclusions and recommendations are given at the end of this work. Structure: introduction, analyze of literature, theoretical and practical parts, conclusions and suggestions, references. The thesis consists of 72 p. text without appendixes, 41 pictures, 2 tables, 26 bibliographical entries. Appendixes included.