Povandeninio laivo valdymo metodų kūrimas ir tyrimas
Abstract
Magistro baigiamojo darbo tikslas - sukurti tris skirtingus valdymo algoritmus, t.y. povandeninio laivo simuliatorių, ir ištirti, kuris iš valdymo algoritmų geriausiai tinka įvairiomis sąlygomis. Atlikta analitinė literatūros apžvalga kurioje išanalizuotos povandeninio laivo sistemos šiuo metu dominuojančios rinkoje, bei išanalizuoti valdymo algoritmai naudojami šiose sistemose. Sukurti ir įgyvendinti trys valdymo algoritmai naudojant programinę įrangą "Matlab". Atlikti sukurtų algoritmų tyrimai ir rezultatų analizė. Ištirtas valdymo algoritmų efektyvumas, bei našumas. Darbo apimtis – 65 psl. teksto be priedų, 48 iliustr., 5 lent., 21 bibliografinių šaltinių, 4 priedai. The aim of master's thesis is to create three different control algorithms for autonomous underwater vehicle. This includes developing three algorithms and autonomous underwater vehicle simulator. The aim was achieved by performing three tasks. Analytical review of autonomous underwater vehicle systems which are most popular in today’s market and analysing control methods used in those systems. Create and develop three control algorithms using "Matlab". Performed investigation on effectiveness and productivity of all three algorithms and analysed the results.