Delta roboto su vizualia formos atpažinimo sistema tyrimas

Abstract

Baigiamojo darbo tikslas yra pagaminti delta robotą su vizualia formos atpažinimo sistema, pritaikyti ją medienos šakų atpažinimui ir užspausdinimui. Taip pat atlikti programinės įrangos bei modelio tikslumo tyrimus. Darbe pristatoma dar tik kuriama baldų pramonės gamybos automatizacijos sistema, naudotina robotizuotam medienos šakų tvarkymui baldų gamyboje. Priklausomai nuo šakos būklės, atitinkamai reikia atlikti jų koregavimą: glaistyti ar išpjauti ir įklijuoti pakaitalą. Dažniausiai yra atliekamas glaistymas. Siūlomas 3D spausdintuvas su vaizdo atpažinimo sistema gali tokį procesą visiškai automatizuoti. Darbą sudaro medienos pramonės automatizavimo pavyzdžiai, pasitelkiant kompiuterinę regą defektų apažinimui, vaizdų segmentacijos būdai, siūlomos sistemos veikimo principas, atlikti programinės įrangos ir modelio tikslumo tyrimai, išvados ir pasiūlymai.

The purpose of the thesis is to design and build Delta robot with visual detection system and to apply it on wooden knots detection and overprinting them. Also to investigate the accuracy of the software and the model. The thesis presents a system of wooden industry which is still in development. It is used to automate corrections of wooden knots in the furniture production. Based on the knot defect, corrections must be made, such as applying putty or cutting out the knot and inserting a substitute. The most common correction is applying putty. The announced 3D printer with visual detection system is able to automate the process completely. The thesis consist of examples of existing automation systems using computer vision for defects’ detection, methods of images segmentation, principal of system operations is announced, accuracy investigation of the software and the model, conclusion, suggestions.