Synthesis of the control system with variable structure and limitations of coordinates

Abstract

The article analysis the issues of designing the automatic control systems possessing direct current motors with two mass mechanical link. Due to the two mass elastic bond the second mass has a tendency to oscillate more than the first. Because of the velocity of the electric drive with the two mass mechanical link the transitional process is not considered to be an optimal one. To ensure fluent operation of all the drives it is necessary to limit the acceleration during the moment of starting and braking. There have been submitted the differential equations for the control systems with limitation of coordinates with the help of which there has been worked out the block diagram.The software package Kvazio 1, applied for the algorithmic synthesis of the control system, is composed of the algorithms of simplex search, formation of the impacts of control, and programs of adapting. The law of variation of the controller gain of the control system with the limitation of acceleration has been developed, the transitional processes of the system have been optimized.

Nagrinėjami automatinės valdymo sistemos, turinčios nuolatinės srovės variklius su dvimase mechanine grandimi, sintezės klausimai. Dėl dvimasės sistemos tampriojo ryšio antroji masė linkusi labiau švytuoti nei pirmoji. Todėl sistemos su dvimase mechanine grandimi greičio pereimamasis procesas nėra optimalus, o sklandžiam visų pavarų darbui užtikrinti būtina apriboti pagreitį tiek paleidimo, tiek ir stabdymo metu. Pateiktos valdymo sistemos su koordinačių apribojimu diferencialinės lygtys, pagal kurias sudaryta sistemos struktūrinė schema. Valdymo sistemos algoritminei sintezei panaudotas kompiuterinis programų paketas Kvazio 1, susidedantis iš simpleksinės paieškos algoritmų, valdymo poveikių formavimo, kokybės rodiklių ir adaptavimo programų. Gautas valdymo sistemos su dvimase mechanine grandimi ir pagreičio apribojimu reguliatoriaus koeficiento kitimo dėsnis, optimizuoti sistemos pagreičio bei greičio pereinamieji procesai.