Closed-loop robust identification using the direct approach

Abstract

The aim of the given paper is a development of the direct approach used for the estimation of parameters of a closed-loop discrete-time dynamic system in the case of additive noise with outliers contaminated uniformly in it (Fig. 1). To calculate M-estimates of unknown parameters of such a system by means of processing input and noisy output observations (Fig. 2), the recursive robust H-technique based on an ordinary recursive least square (RLS) algorithm is applied here. The results of numerical simulation of closed-loop system (Fig. 3) by computer (Figs. 4-7) are given.

Straipsnyje adityviojo triukšmo su dideliais retais nuokrypiais atveju plėtojamas tiesioginis metodas, kuris taikomas uždaro ciklo diskretinio laiko dinaminių sistemų identifikavimui. Nežinomų parametrų M-įverčiams gauti, apdorojant įėjimo ir užtriukšminto išėjimo stebėjimus, pasiūlytas ir modeliuojant kompiuteriu ištirtas patvarusis H-algoritmas. Pateiktos patvariųjų įverčių kovariacijų matricų išraiškos. Gauti dinaminės sistemos parametrų skaičiavimų rezultatai, taikant du rekurentinius algoritmus: mažiausiųjų kvadratų ir H-algoritmą su Huberio funkcija.