Intermodalinio krantinės krano modelio automatizavimas ir pozicionavimo algoritmo kūrimas panaudojant ATmega128A mikrovaldiklį

Abstract

Didėjant tarpžemyninei prekybai išaugo krovinių gabenimas jūriniais konteineriais. Daugumoje uostų intermodaliniai krantinės kranai yra valdomi rankiniu būdu operatoriaus pagalba, kuris sėdi krano viršuje. Pagrindinė krovos proceso esmė yra kuo greičiau ir saugiau pakrauti ir iškrauti laivus. Našumo padidinimui reikia kraną automatizuoti ir įdiegti greitą krovinių perkėlimo ir jų stabilizavimo algoritmą. Šiam tikslui sukurtas intermodalinio krovos terminalo krantinės krano prototipas, kuriame buvo įdegti rankinis, pusiau automatizuotas ir automatizuotas valdymo algoritmai. Krano valdymas atliktas pasinaudojant projektavimo plokšte su Atmega128A valdikliu. Šiame darbe pavaizduotas suprojektuotas krantinės krano trimatis vaizdas bei aprašyti panaudoti komponentai, kurie reikalingi krano automatizavimui. Darbe taip pat pateikiamas sukurtas krantinės krano pozicionavimo algoritmas, įgyvendintas C programavimo kalba, kuris visapusiškai automatizuoja konteinerio transportavimo procesą.

Significantly increasing intercontinental trade, has grown sea freight by containers. In most of the ports quay cranes are operated manually by anoperator, who sits at the top of the crane. The main purpose of the loading process is quickly and safely load and unload ships. To improve productivitywe need to automate the crane and install fast load transfer and stabilization algorithm. For this purpose an intermodal cargo terminalquay crane prototype was creater which has been used to test the quay crane control algorithms. Crane control was performed using the prototypingboard with ATmega128A controller. In this work we show the designed quarry cranes exterior appearance, the components used, developedcrane positioning algorithm and its implementation in C programming language. Following this task, the quay crane with one button click automaticallymoves to the correct position to taken out or put in a container.